在上世紀60年代，美國空軍和海軍在越南北部上空執(zhí)行攻擊和偵察任務時，作戰(zhàn)飛機頻繁被北越地面高炮和蘇制SA-2導彈擊落。為了減少飛行人員損失，當時的措施之一就是用裝有攝像機的瑞安BQM-34“火蜂”無人靶機執(zhí)行最危險的空域的偵察任務?！盎鸱洹庇蒁C-130運輸機在北部灣上空投放，完成任務后由降落傘回收。
1964年8月20日，裝有攝像機的瑞安公司147A無人機，代號為“飛火”(后重新命名為“螢火蟲”)，首次從沖繩的嘉手納空軍基地起飛，侵入中國領空執(zhí)行偵察任務。在東南亞爆發(fā)沖突后，該無人機作戰(zhàn)部隊被轉移到南越邊和空軍基地。1964年10月11日，在北越執(zhí)行首次照相偵察飛行任務和一項名為“山姆嗅探器”的任務，用以記錄SA-2導彈制導和引信所使用的無線電信號。
盡管當時“螢火蟲”損失巨大，但仍被認為是非常有效的(僅在1972年就飛行了570架次)，并激發(fā)出了美軍方對敵防空壓制任務中使用“火蜂”無人機的想法。為此，1971年美國空軍啟動了“檸檬”計劃，給BQM-34A配備了電視攝像機、數據鏈路，以及2個掛架，用來搭載光電制導武器，如210千克重的AGM-65 “小?！笨盏貙?，或是900千克的羅克韋爾GBU-8滑翔彈藥。
“火蜂”BGM-34B此后也安裝了前視紅外成像傳感器以提升晝/夜任務能力，以及用于投擲激光制導炸彈的激光指示器。1974年，該無人機掛載Mk81空地彈藥進行了測試。該彈為113千克重的激光制導炸彈，具有串聯(lián)式火箭發(fā)動機和大型尾翼。
“檸檬”計劃最后的機型是BQM-34C，可執(zhí)行偵察和攻擊雙重任務。但在1979年，武裝“火蜂”試驗中隊被解散。主要原因是，在沒有GPS的時代，無人機的導航精度是不足，因此，無人機作為攻擊機并不可靠，而且也缺乏有人飛機的任務靈活性。
